La ropa interior, también llamada ropa íntima o, en el caso de las mujeres, lencería, es la que no suele estar a la vista -al menos en su totalidad- cuando una persona está vestida.
El principal motivo del uso de ropa interior era la higiene. Hoy en día, gracias a los avances en materia de aseo corporal, el uso de la ropa interior se hace innecesario, aunque aun hay quien la utiliza por costumbre, comodidad (al hacer deportes) o para estar más abrigado (en paises de temperaturas muy bajas e inviernos prolongados). El uso de la toalla sanitaria es suplido por el tampón, lo que ya hace inutil el uso de un tanga en la época menstrual.
A menudo la ropa interior suele tener una carga erótica asociada con la coquetería o con la sexualidad en general. La moda ha influido en tal forma sobre la ropa interior que muchas de las prendas íntimas muy finas del pasado siglo XX, son hoy trajes elegantes y como último grito de lo urbano, podemos verlos aflorar de la ropa exterior de los adolescentes.
Hay prendas que se utilizan específicamente como ropa interior y otras que pueden tener un uso alternativo, como las camisetas. En cualquier caso, la diferencia entre ropa interior y exterior depende de cuestiones culturales, sociales, climáticas e incluso legales.
Las "prendas íntimas" comenzaron a usarse como tales en el medioevo. Las hermosas vestiduras de colores, que lucían las damas y caballeros medievales, no debían ensuciarse con los olores corporales ni mancharse por su desafección al uso del baño. Por esta razón se adaptó el antiguo zozter griego, que originalmente consistía en una cinta alrededor de la cintura de las vírgenes, dándole más amplitud a su tamaño de manera que alcanzara los aparatos excretores (axilas y genitales) y aislar el mugre y malos olores de la preciosa tela de su ropa exterior.
La palabra Brassier es francesa y mucho antes de que se le considerara como prenda íntima, ya era empleada desde el siglo XVII como el escudo que utilizaban los soldados franceses, Posteriormente se desarrolló en función de la mujer, diseñándose en una sola prenda que tanto sujetaba, minimizaba o resaltaba el pecho así como oprimía el abdomen y la cintura formándose el corset.
Existen varias versiones sobre quien inventó el brassiere, según varios textos que hablan del tema dicen que su creadora es la francesa Hermine Cadolle que en 1889 diseñó el primer modelo de brassiere formado de dos pañuelos blancos con un trozo de cinta rosa que los sujetaba en el centro, era entonces la primer prenda para sostener el pecho apoyado por los hombros y a la que ella llamó "le bien-étre" bienestar. Otros dicen que fue inventado por Charles Debeviose en 1902 o por Philippe de Brassiere de ahí el nombre.
Posteriormente en Estados unidos, por el año de 1914 una mujer norteamericana llamada Mary Phelps Jacobs patenta el primer brassiere sin espalda , el cual era un prenda ligeramente suave que separaba los senos de manera natural, después aparece el neoyorquino Henry Lesher, con su diseño en armazones metálicas; que al igual que el corset se vió afectado en ese país durante la Segunda Guerra Mundial, debido a que se tenía que ahorrar en metal para la fabricación de buques de guerra.
En 1920 esta prenda se vuelve muy popular ya que se consideraba un símbolo de libertad y representaba a la nueva mujer.
Después en los años treinta las fantasías tecnológicas del hombre con el fin de moldear los senos femeninos, llevaron a producir gran cantidad de prendas y de diversos diseños; tan sólo cuando Mary Phelps vende la patente a la compañía Warner Brothers de Connecticut hubo ganancias de 15 millones de dólares que se mantuvieron por los siguientes treinta años. Aunado a este suceso se generaron gran cantidad de nuevas ideas para beneficiar estéticamente el busto de la mujer, tales como:
Olivia Flynt: Diseñó una prenda que sostenía a cada seno con una bolsa de tela apoyada con tirantes muy gruesos los cuales se podían hacer más delgados y se podían adornar con encajes y un acolchado para realzar el busto.
Charles Moorehouse: Propuso una prenda inflable para agrandar los senos. Con copas de hule rellenas de aire y sus tirantes.
Marie Tucek: Patentó una prenda soporte de pecho; eran dos bolsas separadas para cada seno con tirantes que pasaban a los hombros y se unían con broches metálicos.
La rusa Ida Rosenthal: Funda en E.U.A. en 1928 MaidenForm, en donde se fabricaron los primeros brassieres por tallas en la copas y a las cuales las identificaban por las letras del alfabeto: A, B, C y D.
